Trata-se de um conceito complexo, pois não se resume a um simples “sim”. O consentimento pressupõe plena liberdade para manifestar a real vontade, plena compreensão das implicações e consequências de engajar no ato (juízo consciente) e a ausência de indução, manipulação, constrangimento, pressão, coerção, etc. A legislação brasileira entende que a capacidade para consentir com qualquer ato sexual começa aos 14 anos, embora dos 14 aos 17 anos esse consentimento deva sempre ser contextualizado para ser considerado válido. Como a menoridade é entendida como uma forma de vulnerabilidade, devido à imaturidade biológica, social, cognitiva, emocional e moral, as vontades das pessoas com menos de 18 anos são de modo geral tuteladas, com algumas exceções.